エクサのＰａｇｅ

ここでは、エクサの情報、ＢＩＳの戦歴を公開

組み立てキット品
基本モーションはセッティング済み

この時点では、デモ用モーションをパソコンから送り込み動作させる程度
リモコン操縦などはなし。

結局、利用目的が見えないまま、数ヶ月間放置。

その後、赤外線リモコンの存在をしり、購入する為に大阪・日本橋へ（ロボットファクトリー）

そこで、２足ロボットのバトル大会がある事をしる。

又、運良く２足ロボットのスパーリング(4/8)が同日にあり見学に行く。

そこで見た光景に興味が湧き、２足ロボをやって行くきっかけとなった。

この時点での目標は　５月に開催される「ロボファイト３」へ出場。

同スパーリング参加者よりアドバイスをもらい改造へ進む。

ロボファイト３まで約１ヶ月。


アルミ加工の為の道具及び、追加パーツ、配線等の購入。

スパーリング時に見たロボットを参考にＲＯＢＯＮＯＶＡにヨー軸追加を計画。

設計を開始。アルミ切り出し。塗装を実施。　※この頃よりエクサのベース色が紫に



初めて製作した部品。

会場には、他にＲＯＢＯＮＯＶＡの改造機が３台。

元が同じロボットには見えない。

大会後、新たに改良を検討。
・ヨー軸の回転速度ＵＰ
　回転部の重量が重かった為、回転は肩部分のみに。
　高屈曲ワイヤーを使用して軽量及び回転時負荷軽減。


・可動手首の廃止
　大会時に破損した為と物をつかむ程のトルクもないので修復せず。
　かわりにロール軸を追加。　大会基準（ＳＲＣ）以内に設定。


・操縦方法の変更
　ノートＰＣの不要化。
　キーボードのＰＳ２情報をシリアル情報に変換し、
　Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈにてコマンドを送信する
　おもちゃのパーツを使って、腕に装着できるように加工。

　使用しないキーは取り外しマスクを行う。
　モーション登録可能数は、Ｓｈｉｆｔキーを利用する事により最大５０。

　PS/2→ＲＳ232Ｃ変換→Bluetoothの回路図


　頭部を作成。おもちゃのパーツを加工。

名前はＶｉｃ　Ｖｉｐｅｒ　Ｅ （エクサ）に変更。

◎平成１８年８月　ロボゴング４（dependent theatre 2nd）

　結果は２回戦敗退。

　ロボット盆踊りがあるとのことで、浴衣で参加。ロボコンマガジンから賞をもらう。


　エクサの浴衣姿。


◎ 平成１８年８月　夏戦ＩＩ in ＲＣIV　（さぬき こどもの国）

大阪でロボゴングに参加後、四国へ。高松のＲＣ?Wに参加。
また、２回戦敗退。


◎ 平成１８年９月　回転ヨー軸パワーアップ改造
　ハイテックサーボ「HSR-5995TG」を購入しエクサに搭載。
　サーボ変更に伴い肩部フレーム再作成。


　次大会に向けて腕部を改造
　ＲＯＢＯＮＯＶＡハンドを軽量化及び広角化。
　
　エクサマークを刻印。

◎ 平成１８年９月　ロボファイトX　（大阪産業創造館）
　
残念ながら、初戦敗退。　但し、シードの為、２回戦敗退。

飛び入り参戦の「オレンちゃん」登場。
※もう一体のＲＯＢＯＮＯＶＡ、命名＆操縦はＢＩＳの妹。
コントローラがとりあえず、無線化できたので出場。

初デビューで準々決勝（３回戦）進出。ここで敗退。

大会後、ジャイロを追加。　横方向移動時の対応。


更に、距離センサーを追加。


◎平成１８年１０月　公開スパーリング（ニノミヤ日本橋本店）

ついにmicro-ghostからワンダウンを奪う。

後ろからの攻撃をヨー軸回転パンチで対応。

◎平成１８年１１月　ロボファイト４（大阪産業創造館）

結果は　Ｂｅｓｔ８。　




◎平成１８年１２月第３回姫路ロボチャレンジ　（姫路科学館）

結果は、エントリークラス３位　（同率３位が２機の為、記録判定で実際は４位）


楽屋裏での記念写真（目玉軍団）

◎大同工業大学の練習会参加



サッカー競技に参加するエクサ。　相手はキングカイザー．．．．無謀です。

◎平成１９年１月　新機体設計開始

◎平成１９年１月ロボゴング５（大阪産業創造館）

結果は、３回戦敗退。　


バトルカオスでは、段差のあるプレートに乗り　高ポイントゲット！！

◎平成１９年２月　ロボプロ練習会（大阪科学技術センター）

参加者集合写真　　　この頃より、ＲＢ２０００が一気に増えてきた。

バトルだけでなく、３ｍ走も。

苦手な歩行をノロノロと．．．．

◎平成１９年３月　ジョーシン公開スパーリング

ＳＲＣ、ＯＲＣ関係なく、ぐちゃぐちゃ。

女の子型ロボ、いちごちゃん登場

◎平成１９年３月　ロボプロステーションオープン記念イベント

世界初　１１対１１の２足歩行ロボットサッカー　開始前

３対３くらいでないと、数が多過ぎるとぐちゃぐちゃ。

走るのはＲＢ２０００が圧倒的に速い。
うちの青い子（ＲＢ２０００）も３ｍ１５秒切るから、エクサとは比べ物にならないスピード。


ロボカップ世界大会 ヒューマノイドリーグ連覇「TeamOsaka」のＶｉｓｉＯＮたちと
一緒に記念撮影。

◎平成１９年３月新型エクサ製作開始
仕様は２１軸。マイコンボードはVS-RC003
アルミフレームはすべて作成。※一部肩サーボ固定部にRB2000用パーツを利用

片足だけで６軸。　股開脚はエクサ同様可能に設計。


エクサと足の長さ比較。

◎平成１９年４月新型エクサ　仮組み

足裏はダミー。手首部は未装着。


格納型手首。　カーボン製（RCカーフレームを流用）　

腕の長さは、両腕展開時約５０?p。


胴体部分に、ジャイロセンサー等を格納。


電池は６セル　７．２Ｖ　ＮｉＭＨ。胴体下部に格納。

首の部分にPS2コントロラー受信器を搭載。

マイコンボードは背中のランドセル内に格納しており見栄えを

良くする為にランドセルのカバーとして塩ビボードをバキュームフォームで作成。

型は、バルサ材を削り作成。

ランドセル部にかぶせた状態。（後方より撮影）

ランドセル部にかぶせた状態。（側面より撮影）

新型エクサの名前決定。　エクサFREEDOM

◎平成１９年５月　ロボプロ競技会in私のしごと館

ロボプロファイトトーナメント戦
下画像はバトル練習風景


ロボットサッカー


ロボアスリート3000

初日はダメだったが、２日目はエクサBestの記録  0.46.14

記念撮影



※ロボットのＴＶ取材を受ける。　（小野真弓さん）


◎平成１９年５月　ロボプロステーションVol.3
エクサFREEDOM（ロールアウトカラー）バトル初参加。


いちごちゃんも活動開始。バトル用のハンド装着。　兄妹で参加。


新型エクサは調整中の為、バトルはこちらのエクサで．．．

小さい相手にもモーションを追加し対応できるようになる。

◎平成１９年８月　ロボゴング６（大阪産業創造館）

SRC参加機体数　５４機（内棄権９機）

ついにメダルを獲得。　結果　 ！！！準優勝！！！

またまだ調整中の機体だったけど、有効打が決まり決勝進出。
最後、足サーボギヤが割れで敗れた。

優勝できなかったのは残念だけど、初のメダルをゲット。

ロボゴング６の入賞ロボット　記念撮影


メダルを着けていちごちゃんと記念撮影。

◎平成１９年８月　ロボプロ競技会in私のしごと館vol.２

１日目　予選リーグ通過できず。
２日目　決勝トーナメントに残り、４位




◎平成１９年９月　エクサカラーに塗装完了。


◎平成１９年１１月　ロボファイト６（大阪産業創造館）



ロボットタウンでカタパルト発進をしているシーン。


カッコよくはなったが残念ながら４回戦敗退。


◎平成２０年１月　ロボゴング７ （大阪産業創造館）

結果は、エクサFREEDOM、いちごちゃん共　Best16　（３回戦敗退）


かわいい系の風景には合わないエクサFREEDOM


◎平成２０年３月 ロボットダンス製作

曲に合わせてダンスモーションを作成。

エクサのハルヒダンス（曲：Pray） 　FC2動画
いちごちゃん＆エクサのハルヒダンス（曲：Pray） 　FC2動画

◎平成２０年３月 ロボファイトinテクノランド（J&Pテクノランド）



結果は予選Aリーグ　初戦敗退


◎平成２０年４月 ロボファイト in 彦根　（彦根市 こどもセンター）

結果は、３回戦敗退。

◎平成２０年５月 ロボファイト７（大阪産業創造館）

ＳＲＣ部門：エントリー５５機


エクサFREEDOM　結果は惜しくも　４位。　ロボファイトではメダルに届かず．．．

いちごちゃんもBest８で兄妹で大健闘！！

◎平成２０年８月　ロボゴング８　（大阪産業創造館）

エクサFREEDOM　結果はＢＥＳＴ１６。



エクサFREEDOMのバトルシーン

試合開始前。　緊張の一瞬！！　　　　　　でも、結局ここで敗退。

◎平成２０年１１月　ロボファイト８　（大阪産業創造館）

試合の結果は．．．．　２回戦敗退。　（実際は初戦敗退。）

◎平成２１年１月　ロボゴング９　（大阪産業創造館）

試合の結果は２回戦敗退。　（実際は初戦敗退。）


◎ロボゴング９以降からＢＩＳ受験勉強の為、２足ロボット活動休止。




〜エクサFREEDOM の機体状況（構成）〜



マイコンボード　：　VS-RC003HV　ソフト：RobovieMaker2
センサ　：　ジャイロセンサ/加速度センサ拡張ボード VS-IX001
　　　　　　  アナログ入力拡張ボード VS-IX008,シャープ測距モジュール GP2D12×2
サーボ数　：　21　VS-S091J（RBS581）×16、RBS5801×3、HSR-5990TG、HSR-5980SG
電源　：　６セル　インテレクト　7.2V1400mAh　　
アルミ　：　A5052　1mm、1.2mm、1.5mm
ヘッド　：　ｱｰﾙﾃｨ製 ロボットヘッド素材横 RTM0002
手首（ブレード）　：　TAMIYA OP-672 TT-01 カーボンアッパーフレームを加工
ベースマシン　：　無し
自作パーツ　：　ほぼ全身、膝部（Hitec PN55806×2) 肩部（RB2000用 サーボホルダ×2）
コントローラ　：　ＧＡＭＥＴＥＣＨ製ワイヤレスアナログ連射コントローラ
重量　：　約１．８ｋｇ




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Last Update 2010/06/14

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